Zaltbommel komt voor het eerst voor in een akte uit 850, die is overgeleverd in een afschrift van het einde van de 11e eeuw. Daarin wordt de plaats aangeduid als "Bomela". In 999 krijgt de plaats, dan "Bomele" genoemd, het recht van tol, munt en gruit. De oudste vermelding als stad dateert van 1195. * 

De oudste schriftelijk overgeleverde stadsrechten dateren van 13 december 1315, waarbij graaf Reinald I van Gelre de "villa" tot "oppidum" verhief. De tekst daarvan is overgeleverd in een vidimus uit 1321, gemaakt door de deken van het kapittel van de St.-Maartenskerk in Zaltbommel. *  Die stadsrechten zijn ook vastgelegd, bekrachtigd en uitgebreid op 19 oktober 1316 toen dezelfde graaf Reinald in de zogenaamde "Eening" de landrechten van de inwoners van de Bommeler- en Tielerwaard verenigde met de stadsrechten van Zaltbommel uit 1315. * 

De teksten uit 1315 en 1316 verwijzen naar oudere rechten. Aangenomen wordt dat die teruggaan op door graaf Otto II in 1231 verleende stadsrechten, waarvan de tekst helaas niet is overgeleverd. Een nog niet zo lang geleden teruggevonden tekst van een afschrift van de eed die nieuwe burgers in de 13e eeuw af moesten leggen, wijst in die richting. * 

Een andere aanwijzing dat Zaltbommel ook vóór 1315 stadsrechten had, vormt het feit van al op 28 juni 1276 voor het eerst in bewaard gebleven bronnen melding wordt gemaakt van schepenen in Zaltbommel ("scabini opidi in Bomele") die de vrijwillige (volontaire) rechtspraak in de Bommelerwaard uitoefenen, waaruit af te leiden is dat Zaltbommel toen al stedelijke rechten had. *  Ook is er al in 1306 in de bronnen sprake van de rechtsmacht (jurisdictio) van Zaltbommel *  en kent Zaltbommel al vanaf 1294 twee jaarmarkten. *  De ambtman van de Bommelerwaard en Tielerwaard trad ook op als ambtman van Heerewaarden dat een afzonderlijk rechtsgebied vormde en van oudsher noch tot de Bommelerwaard, noch tot het Land van Maas en Waal behoorde. Criminele zaken van Heerewaarden werden in de periode waarover deze inventaris loopt ook door de schepenbank van Zaltbommel behandeld. Aanvankelijk kende de schepenbank van Zaltbommel 16 schepenen, 8 uit de stad en 8 uit de Bommelerwaard en de Tielerwaard. Later, na de totstandkoming van de vier hoge banken in 1335 (zie hieronder), kende de schepenbank van de stad 8 schepenen.

In de genoemde tekst uit 1316 wordt Roermond aangewezen als plaats waar men vanuit Zaltbommel op hofvaart of hoofdvaart kon gaan. Waar men dus bij onzekerheid over de toepassing of uitleg van de stadsrechten te rade kon gaan om nadere uitleg. In 1327 werd dit afgeschaft toen graaf Reinald II op 8 december van dat jaar de stad- en landrechten vernieuwde. *  In 1449 wordt bij privilegie van hertog Arnold van Gelre voor Zaltbommel hofvaart op Nijmegen ingesteld. * 

Zaltbommel heeft van ouds met het haar omringende gebied van de Bommelerwaard en dat van de overzijde van de Waal gelegen Tielerwaard een bijzondere eenheid gevormd. Het betrof twee afzonderlijke ambten, maar het ambtmanschap vormde een personele unie.

In 1335 werden er voor het platteland vier schepenbanken opgericht: Driel en Zuilichem in de Bommelerwaard, Tuil en Deil in de Tielerwaard. *  Deze schepenbanken werden, ter onderscheid van de op het platteland ook bestaande lage heerlijkheden met lage jurisdictie, ook vaak aangeduid als hoge banken. Ze spraken, evenals de schepenbank van Heerewaarden, echter alleen recht in civiele zaken, criminele zaken bleven ter competentie van de schepenbank van Zaltbommel. Onder de Hoge Bank van Driel vielen naast Driel (Kerkdriel, Velddriel en Hoenzadriel) ook Rossum, Hurwenen en Oensel. Onder de Hoge Bank van Zuilichem vielen behalve Zuilichem ook Brakel, Gameren, Nieuwaal, Aalst, Bruchem, Kerkwijk en Delwijnen. Onder de Hoge Bank van Tuil vielen naast Tuil ook Herwijnen, Hellouw, Haaften, Waardenburg, Neerijnen, Opijnen, Est, Heesselt, Varik, Ophemert en Zennewijnen. Onder de Hoge Bank van Deil vielen naast Deil ook Gellicum, Rumpt, Enspijk, Geldermalsen, Meteren, Wadenoijen en Drumpt.

Anders dan wellicht verwacht en vaak gedacht wordt, zetelden de vier hoge banken niet in de plaatsen met die naam, maar spraken zij recht op het stadhuis te Zaltbommel. Ook waren de plaatsen waar de banken naar genoemd werden ook net als de andere plaatsten die onder de jurisdictie hoorden dagelijkse heerlijkheden met onder meer zeer beperkte juridische bevoegdheden. Overigens zijn vaak weinig archiefstukken bewaard gebleven, die getuigen van die juridische bevoegdheden van de dagelijkse heerlijkheden. * 

De vonnissen van de schepenbank werden uitgesproken op naam van de ambtman, de vertegenwoordiger van de landsheer in de streek, die zich in Zaltbommel door een richter liet vervangen. De richter of schout was geen rechter in de moderne zin van het woord, maar hij riep de rechtbank bijeen en trad op als voorzitter. In criminele zaken en in minder belangrijke strafzaken (delicten), die als civiele zaken werden afgehandeld, trad hij ook op als openbaar aanklager en zorgde voor de executie van de vonnissen, maar had geen deel aan de totstandkoming van de vonnissen. Het spreken van recht (het vonnissen) was voorbehouden aan de schepenen die vaak advies inwonnen van rechtsgeleerden. Kuys schrijft in zijn studie over de ambtman in het Kwartier van Nijmegen: "Om de rechter in oude zin te onderscheiden van de moderne rechter, wordt in de Gelderse rechtshistorische literatuur ter aanduiding van eerstgenoemde de term "richter" gebruikt, ...". Dat door hem gevolgde gebruik is ook in deze inventaris aangehouden, maar in dit archief worden de termen richter en schout door elkaar gebruikt. In de beschrijvingen in deze inventaris is steeds de benaming gebruikt zoals die in de beschreven stukken voorkomt. * 

Sinds het ontstaan van het Hof voor Gelre en Zutphen in 1543 te Arnhem is er tussen dit rechtscollege (en zijn rechtsopvolgers tot 1811) verschil van mening gebleven over de vraag of er van criminele vonnissen van de schepenbank van Zaltbommel beroep of revisie mogelijk was op het Hof of dat de vonnissen in criminele zaken geapprobeerd (goedgekeurd) moesten worden door het Hof. Zaltbommel ging er daarbij steeds vanuit dat recht van beroep, approbatie of revisie niet bestond en dat de schepenbank zelfstandig, zonder inmenging van derden recht kon spreken. Desalniettemin bleef het Hof met wisselend succes pogingen doen om invloed op de stedelijke criminele rechtspraak te krijgen en gebruikte daarvoor ook als drukmiddel het al dan niet meewerken met het ten uitvoer leggen van vonnissen in criminele zaken waarvoor een beul uit Arnhem werd ingezet. * 

Het (administratieve, politieke, financiële) bestuur van de stad berustte bij de magistraat, bestaande uit de leden van de schepenbank, aangevuld met enkele raadslieden. Uit hun midden werden jaarlijks twee burgemeesters aangesteld.

Na 1316 werden de stedelijke rechten door diverse graven en hertogen van Gelre bevestigd en uitgebreid. Die rechten en andere regels over de inrichting van de schepenbank, de manier van procederen en de reikwijdte van de stedelijke jurisdictie e.d. zijn vervat in de stedelijke privileges en keuren zoals die bewaard bleven in het archief van de Stad en gepubliceerd in oorkondenboeken en plakkaatboeken. In 1721 werd door de Staten van Gelre een geheel vernieuwd stadsrecht vastgesteld. *