Buren wordt het eerst vermeld in een akte van 772 als de "villa Buria in pago Testrebenti", waar een hoeve lag, die in dat jaar door een zekere Hohowart aan het klooster Lauresham werd geschonken *  Omstreeks 983 komt het opnieuw voor als "Burion", waar de abdij van Werden inkomsten bezat *  , in de 11e eeuw als "Buria in Testrebanto", waar de abdij van St. Vaast te Atrecht inkomsten trok *  Dat hier, althans in het eerste en derde geval, met zekerheid vast te stellen is, dat het ons Buren en niet Buren in Westfalen betreft, blijkt uit de naam Teisterbant, waarvan het centrum wel in de buurt van Tiel te zoeken valt.

De heren van Buren waren uit een edelvrij geslacht (nobiles); als oudste komt voor Otto van Buren, nobilis homo, in 1190 getuige voor de graaf van Gelre *  Het oudst bekende zegel is dat van Otto van Buren, van 1268, en vertoont als wapen een beurtelings gekanteelde dwarsbalk *  , welk wapen ook door de stad, later door de gemeente Buren aangenomen is. Dit geslacht bleef in het bezit van Buren, tot in 1435 Willem heer van Buren uit zijn goederen verdreven werd door hertog Arnold van Gelre *  Met zijn zoons stierf de hoofdtak van het geslacht in mannelijke lijn uit.

In 1472 schonk de hertog Buren aan zijn neef Frederik van Egmond, heer van IJsselsteyn *  , die in 1498 door Maximiliaan tot graaf en wiens land tot graafschap verheven werd. Zijn kleinzoon Maximiliaan van Egmond liet slechts een dochter na, Anna, die in 1551 met Willem van Nassau, prins van Oranje, huwde. Hun zoon, Philips Willem, liet Buren na aan zijn broeder Maurits, van wie het op de stadhouders uit het huis Oranje Nassau vererfde.

De heerlijkheid Buren bestond oorspronkelijk uit de stad en de dorpen Asch en Erichem. De heerlijkheid Beusichem werd er mede verenigd door het huwelijk *  (in 1336) van Alard van Buren, zoon van Lambert, heer van Buren, met Mabilia, dochter van Gijsbert van Kaets, heer van Beusichem (namens zijn vrouw Elisabeth van Beusichem). Hun zoon Alard (1367 - 1403) noemde zich het eerst heer van Buren en Beusichem. Wanneer Buurmalsen en Tricht er mede verenigd zijn, is niet bekend. In 1287 bezat de heer van Buren er reeds de novale tienden, hem betwist door het kapittel van St. Pieter te Utrecht * 

Het kasteel der heren van Buren, waarvan slechts het emplacement en later verzamelde fragmenten over zijn, is van onbekende ouderdom *  Het wordt 't eerst in 1282 genoemd. Over de geschiedenis van verval en afbraak zie men het aangehaalde artikel in de Bijdragen en Mededeelingen der Vereniging Gelre. De stad zal aan het kasteel haar ontstaan te danken hebben. Buren werd in 1395 door zijn heer met "poortrecht" begiftigd *  Hij had een gracht laten graven, aansluitende aan de Korne (een zijriviertje van de Linge, bij Buren ontstaande uit de samenvloeiing van de Aal en de Mauriksche weteringen), en schonk aan de daardoor omsloten "poorte" verschillende rechten. Naast de richter stelde hij een college van 2 burgemeesters en 7 schepenen in, door hemzelf te benoemen en te beëdigen door de richter *  . Voordien (volgens het landrecht van 1383), was er een rondgaand gericht, dat driemaal 's jaars in de 7 dorpen de bank spande. De regeling van 1395 is dus blijkbaar bedoeld als een verheffing van Buren boven de 6 andere dorpen. Tevens stelde hij jaarmarkten vast op de vanouds gebruikelijke dagen van Beloken Pasen en St. Lambert (de kerkpatroon), en weekmarkten op elke donderdag.

Gelijk met de verlening van het poortrecht wist Alard van Buren de geestelijke zelfstandigheid te bereiken, doordat hij de aan St. Marie gewijde kapel te Buren, tevens voor Asch bestemd, tot dusver afhankelijk van de moederkerk te Erichem, tot een zelfstandige parochiekerk wist te doen verheffen, gewijd aan St. Lambertus *  Behalve de kerk te Erichem, gewijd aan St. Joris, stond er een kapel (St. Catharina) te Asch, waar in 1629 een zelfstandige kerkelijke gemeente gevestigd werd.

Buren was van oudsher een vrije allodiale heerlijkheid; in 1298 werd het een Gelders leen, doordat Otto heer van Buren en zijn zoon Alard de burcht te Buren - die zij, nadat zij zich tegen Reinald, graaf van Gelre, misdragen hadden, aan deze hadden moeten overgeven en vervolgens van hem in leen terug bekomen hadden - beloofden voor de graaf als open huis te zullen bewaren.

Het bestuur en de rechtspraak te Buren zijn in verschillende tijden nader georganiseerd. Het belangrijkste is het "Reglement en ordonnantie op het stuck van de Policie, Financie en Justitie van de stadt en graefschap Buyren", vastgesteld door de Koning Stadhouder Willem III in 1699 en in druk uitgegeven bij Jacobus Scheltus te 's Gravenhage. Hieruit blijkt het volgende:
Aan het hoofd van het graafschap stond een college, bestaande uit de drossaard en 4 gecommitteerden benevens een secretaris. De gecommitteerden bestonden uit de stadsburgemeester namens Buren, Asch en Erichem, één afgevaardigde van Beusichem en Zoelmond, één van Buurmalsen en één van Tricht, hadden hun zetel op het stadhuis te Buren en behandelden voornamelijk financiële zaken. Aan het hoofd der stad Buren stonden een stadsburgemeester, een schepenburgemeester en 6 schepenen. Te Beusichem en Zoelmond bestond een gerecht van 7 schepenen, in Buurmalsen en Tricht eveneens, elk met aan het hoofd een schout.

De buurmeester, kerk en armmeesters zouden elke 2 jaar door de graaf benoemd worden en beëdigd door de schouten.

De regering der stad was aldus geregeld: drossaard, schout, burgemeesters en schepenen vormden de magistraat, die over alle zaken van policie en financiën, de stad, de kerk, het gasthuis en de armen van Buren, Asch en Erichem zou beslissen, met bevoegdheid "kleine ambten te vergeven. Aan de magistraat was opgelegd toezicht op brandgevaar, scholen, ijkwezen, waag, broodzetting, reinigingsdienst en ordeverstoringen. De stadsburgemeester had het beheer over de stadsmiddelen en toezicht op de publieke werken, de schepenburgemeester zou adviseur en mede-rendant zijn van de rekeningen. De stadsrekeningen werden afgehoord door de commissaris van de graaf, de drost en de magistraat. Elke 3 jaar moest de magistraat één uit zijn midden aanstellen tot rentmeester van de kerk en het gasthuis.

De justitie werd door 3 gerechten uitgeoefend, elk bestaande uit een schout, 7 schepenen en een secretaris, die hun gerichtsdagen hielden respectievelijk op het stadhuis en op de gerichtskamers in de dorpen, en wel 's maandags te Buren, s woensdags te Tricht en vrijdags te Beusichem. De appèls waren geregeld bij een reglement van 5 augustus 1680.

Het gerecht te Buren bezat als "hoofdbank" van het graafschap de judicatuur over alle criminele en lijfstraffelijke zaken, onder voorzitterschap van de drossaard. De beide dorpsgerichten hadden hoger beroep op de hoofdbank.

Buren is een afzonderlijk, niet behorend tot Gelderland graafschap gebleven tot de Franse revolutie. In februari 1795 werd de magistraat omgezet en het college van gecommitteerden ter Policie en Finantie uit zijn ambt ontzet. Na zeer veel moeilijkheden, die uitvoerig behandeld worden in de Bijdrage en Mededeelingen der Vereeniging Gelre deel XXXVIII, blz. 249 en volgende, kwam op 18 maart 1796 een contract tot stand, waarbij stad en land Buren geïncorporeerd werden in het Kwartier van Nijmegen. Door bemoeiingen van de Nationale Vergadering is deze incorporatie niet effectief geworden en na de omwenteling van 22 januari 1798 werd op 25 februari daar aan volgend door de Agenten van het Uitvoerend Bewind een Intermediair Administratief Bestuur van Buren ingesteld, dat op 28 februari de zittende regenten ontsloeg, het bestuur aanvaardde en nieuwe leden van municipaliteit en college van regenten benoemde. Het schoutambt werd afgeschaft en een richter voor stad en land van Buren ingesteld.

Bij de staatsregeling van 14 september 1801 werden in art. 21 Kuilenburg en Buren verklaard te behoren onder de provincie Gelderland. In 1802 stelde het Departementaal Bestuur nieuwe leden van de magistraat aan en benoemde een drossaard, dijk en Lingegraaf van stad en ambt van Buren.

In 1814 heeft Buren getracht zijn zelfstandigheid te herwinnen; op een daartoe strekkend verzoekschrift werd door de Soevereine Vorst afwijzend beschikt: "uit hoofde der algemeene bepalingen van de Grondwet, die alle Nederlanders onder een gelijk bestuur vereenigd houdt".

De gemeente Buren heeft (tot 1978 P.H.) dezelfde omvang behouden als de oude jurisdictie, zodat de eenheid Buren, Asch en Erichem behouden is gebleven.

De omgrachting en later ommuring van de "poorte" van Buren in 1395 heeft dit gedeelte uitgelicht uit het zich verder uitstrekkende woongebied. Naast de stad bleef bestaan de maalschap Buren, territoriaal groter dan het ommuurde gedeelte. Nog in 1542 bevond zich aan de Oostzijde van de stadsmuur, dus aan de overzijde van de Korne, een nederzetting van een 13 tal hoeven, die echter in de oorlogshandelingen van 1543 van de aardbodem verdwenen, en wier rechten op gemene gronden en dergelijke op de stad overgingen.